1、文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。Innovative Highlights of MedicineInnovative Highlights of Medicinein 21in 21st st Century Century 腔镜（微创）技术 试管婴儿试管婴儿 生物医学工程一、微创外科的涵义一、微创外科的涵义文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。外科的烦恼外科的烦恼1.疼痛2.创伤3.瘢痕1983年年，英国泌尿内镜外，英国泌尿内镜外科医生科医生Wickham文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当
2、之处，请联系网站或本人删除。目前对微创外科的定义：目前对微创外科的定义：微创外科是采用与传统手术相同微创外科是采用与传统手术相同或不同的方法与途径，达到甚至超或不同的方法与途径，达到甚至超过传统手治疗的过传统手治疗的远期效果远期效果，而在，而在治治疗近期疗近期，患者的生活质量远远优于，患者的生活质量远远优于传统的治疗手段。传统的治疗手段。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。微创外科的优点n1.恢复快：n2.疼痛轻：n3.瘢痕少：n4.住院时间短：n5.切口小、美容效果好文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。文档仅
3、供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。遵循传统外科的基本原则 是对传统外科深刻的技术革命 技术创新与理论创新不可分割 不等于“小切口外科”文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。核心是核心是“以人爲本以人爲本”贯穿整个医疗活动的始终贯穿整个医疗活动的始终 保持最佳的内环境稳定状态保持最佳的内环境稳定状态 最小的组织器官创伤最小的组织器官创伤 最轻的全身炎症反应最轻的全身炎症反应 最理想的瘢痕愈合最理想的瘢痕愈合 最好的医疗绩效最好的医疗绩效文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。普通外
4、科：普通外科：几乎所有手术。几乎所有手术。泌尿外科：泌尿外科：前列腺电切，经皮肾镜，膀胱镜前列腺电切，经皮肾镜，膀胱镜 输尿管镜诊断、取石、切除，腔镜手术。输尿管镜诊断、取石、切除，腔镜手术。妇科手术：妇科手术：宫腔镜技术、子宫及其附件手术、宫腔镜技术、子宫及其附件手术、盆腔清扫。盆腔清扫。胸科手术：胸科手术：肺、心、食管、纵膈肺、心、食管、纵膈脑外科：脑外科：X刀、刀、刀、高能聚焦超声、脑立体刀、高能聚焦超声、脑立体定向技术、介入治疗定向技术、介入治疗骨外科：骨外科：关节镜、椎间盘镜等关节镜、椎间盘镜等文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。腹腔镜外科手
5、术n传统的外科手术需要在腹壁切开一条1020厘米长的切口，剖开腹腔，创伤非常大。腹腔镜微创外科手术仅仅在腹壁上插入几个0.5的细导管，将腹腔内的图像放大并清晰显示于电视屏幕上，再将细长的手术器械从腹壁导管伸入腹腔进行手术操作，腹腔镜手术与传统手术相比具有以下优点：文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。n:术后恢复快，住院时间短。术后次日可吃半流质食物，并能下床活动，一周后可恢复正常生活、工作。n:生活质量高。传统手术疤痕较长，腹腔镜手术切口隐蔽，不留明显疤痕，局部美观，腹壁坚韧。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除
6、。n:腹腔镜摄像头具有放大作用，能清楚显示体内组织的细微结构，与传统开腹手术相比，视野更清晰，因此手术更加准确、细，有效避免了手术部位以外脏器受到不必要的干扰，且术中出血少，手术更安全。n:手术创伤小，术后疼痛轻。一般病人术后不需用止痛药，创口仅用创可贴即可，不需拆线。n:术后早期即可随意翻身、活动，肠功能恢复快，大大减少了肠粘连的发生文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。n腹腔镜手术可治疗各种腹部外科和普外科疾病，包括肝胆胰脾、胃肠道外科疾病、腹壁疝和甲状腺疾病：如胃癌、结肠癌、直肠癌、阑尾炎、肠粘连、疝气、脾肿大、胆囊结石、胆管结石、胆囊息肉、肝囊肿
7、、肝肿瘤、肝脓肿各种腹部疑难杂症及甲状腺良性肿瘤等等。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。腹腔镜胃癌根治术（D2）、腹腔镜贲门癌根治术 腹腔镜直肠癌根治术（TME）、腹腔镜结肠癌根治术（CME）腹腔镜全结肠切除术、腹腔镜巨结肠切除术 经脐单孔腹腔镜手术（无疤痕）肛肠内镜显微手术（TEM）双镜联合（腹腔镜、肛肠内镜）结直肠癌根治术（无切口疤痕）双镜联合（腹腔镜、胃镜）治疗贲门失弛缓症 双镜联合（腹腔镜、胃/肠镜）治疗胃肠早期肿瘤/良性肿瘤 双镜联合（腹腔镜、胆道镜）胆道探查取石术 腹腔镜巨脾切除术（二级脾蒂分离法）腔镜甲状腺切除术、腹腔镜疝修补术、微创乳
8、腺手术 腹腔镜小肠切除术、胃十二指肠穿孔修补术、肝脓肿/囊肿切开 引流术、肠粘连松解术等文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。n胆道系统手术胆道系统手术n胃肠外科疾病手术胃肠外科疾病手术n脾脏手术脾脏手术n部分肝脏、胰腺手术部分肝脏、胰腺手术n乳腺、甲状腺、甲状旁腺手术乳腺、甲状腺、甲状旁腺手术腹腔镜手术的发展无可估量腹腔镜手术的发展无可估量 剖妇产？剖妇产？1.金标准：金标准：LC、LR2.暂时未被
9、公认为金标准的手术：暂时未被公认为金标准的手术：3.临床试验阶段手术：临床试验阶段手术：文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。微创外科是微创外科是21世纪外科的发展方向，世纪外科的发展方向，伴随随微创外科手术技术的成熟和手术伴随随微创外科手术技术的成熟和手术器械的不断进步，大部分手术将可以在器械的不断进步，大部分手术将可以在腔镜下完成，微创外科在外科中的地位腔镜下完成，微创外科在外科中的地位将会越来越重要。将会越来越重要。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，
10、请联系网站或本人删除。n三代外科手术的划分三代外科手术的划分文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。？传统开放手术传统开放手术 腹腔镜手术腹腔镜手术机器人手机器人手术术？文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。n第一代（传统开放手术第一代（传统开放手术）：18世纪世纪80年代沿年代沿用至今，自然的手眼协调，直接控制手术视野。用至今，自然的手眼协调，直接控制手术视野。不精细、细微结构看不清、创伤大不精细、细微结构看不清、创伤大。第二代（腹腔镜手术）第二代（腹腔镜手术）：20世纪世纪80年代以腹年代以腹腔镜胆囊切除术为标志
11、，在许多领域取代传统腔镜胆囊切除术为标志，在许多领域取代传统手术。二维平面、配合控制、创伤较小。手术。二维平面、配合控制、创伤较小。第三代（第三代（da Vinci机器人）机器人）：21世纪开始，成世纪开始，成功应用于几乎所有腹部外科手术。三维立体高功应用于几乎所有腹部外科手术。三维立体高清图像、术者直接控制、比人手灵活、微创。清图像、术者直接控制、比人手灵活、微创。昂贵、机械故障概率较大。昂贵、机械故障概率较大。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。三三.普外科微创三个重要进展普外科微创三个重要进展文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处
12、，请联系网站或本人删除。(一一).单孔腹腔镜手术单孔腹腔镜手术(LESS laparoendoscopic single site surgery)(二二).经自然孔道内镜外科经自然孔道内镜外科(NOTES natural orifice transluminal endoscopic surgery)(三三).达芬奇机器人手术达芬奇机器人手术(da Vinci robotic surgery)文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。n(一)单孔腹腔镜手术单孔腹腔镜手术文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。命名命名:
13、1.腹腔镜内镜单切口手术(LESS)laparoendoscopic single site surgery 2.单切口腹腔镜手术单切口腹腔镜手术(SILS)single incision laparoscopic surgery 3.单通道手术单通道手术(SAS:single access surgery)4.单孔入路手术单孔入路手术(SPS)single port access surgery 5.单通道脐部手术单通道脐部手术(OPUS)one port umbilical surgery 6.经脐内镜手术经脐内镜手术(TUES)transumbilical endoscopic surg
14、ery文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。单孔腹腔镜技术难点单孔腹腔镜技术难点n 违背了三角分布原则：表现为所谓的违背了三角分布原则：表现为所谓的“筷子筷子效应效应”。n 暴露不佳：由于不能增加额外的套管，暴露不佳：由于不能增加额外的套管，使单孔
15、腹腔镜的操作视野更加不尽人意，使单孔腹腔镜的操作视野更加不尽人意，对术者是一个极大的挑战。对术者是一个极大的挑战。n 器械的碰撞干扰：单一通道必然造成器械的碰撞干扰：单一通道必然造成拥挤现象。拥挤现象。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。单孔腹腔镜技术难点单孔腹腔镜技术难点n 体形的限制：由于通道位置相对固定，遇到体形的限制：由于通道位置相对固定，遇到较高或较胖时，视野过远，操作难度加大。较高或较胖时，视野过远，操作难度加大。n 缝合难度大：由于器械多在交叉状态下操作，缝合难度大：由于器械多在交叉状态下操作，其难度必然较传统腹腔镜加大；由于只有两把其难
16、度必然较传统腹腔镜加大；由于只有两把器械，无法增加牵拉暴露，也在一定程度上增器械，无法增加牵拉暴露，也在一定程度上增加了操作难度。加了操作难度。n 随着器械的改进和操作技术的熟练，单孔腹随着器械的改进和操作技术的熟练，单孔腹腔镜会得到快速的发展和普及。腔镜会得到快速的发展和普及。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。适应证适应证1.还在临床探索阶段，尚无充分循证医学证据证还在临床探索阶段，尚无充分循证医学证据证实其安全性和有效性。实其安全性和有效性。2.已经开展：胆囊、阑尾、脾、胰体尾、肝叶、已经开展：胆囊、阑尾、脾、胰体尾、肝叶、结肠、回盲部、疝修补等
17、。结肠、回盲部、疝修补等。3.现阶段应遵循原则现阶段应遵循原则(腹腔镜组专家共识腹腔镜组专家共识)(1)主要适应证为良性疾病；主要适应证为良性疾病；(2)应为切除标本较小，可经脐部切口取应为切除标本较小，可经脐部切口取 出，且不破坏脐部的美观；出，且不破坏脐部的美观；(3)尽量选用无需放置引流管的手术。尽量选用无需放置引流管的手术。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。展展 望望n如今我们正处在科技爆炸的年代，外科技如今我们正处在科技爆炸的年代，外科技术的飞跃为我们带来了单孔腹腔镜技术，术的飞跃为我们带来了单孔腹腔镜技术，虽然其尚处于探索阶段，但具有明确
18、的优虽然其尚处于探索阶段，但具有明确的优势：无瘢痕，加强了美容效果，同时因切势：无瘢痕，加强了美容效果，同时因切口减少使术后疼痛减轻，康复快，戳孔疝口减少使术后疼痛减轻，康复快，戳孔疝和戳孔感染发生的几率降低等。和戳孔感染发生的几率降低等。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。(二二)经自然孔道内镜外科经自然孔道内镜外科(NOTES)文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。n概念：概念：经自然腔道内镜手术（经自然腔道内镜手术（NOTES）是以）是以软式内镜为治疗工具，不经皮肤切口，软式内镜为治疗工具，不经皮肤切口，而
19、经口腔、尿道、阴道、结直肠等自然而经口腔、尿道、阴道、结直肠等自然腔道置人软性内镜，分别穿刺空腔脏器腔道置人软性内镜，分别穿刺空腔脏器如胃、直肠、膀胱及阴道后壁等到达腹如胃、直肠、膀胱及阴道后壁等到达腹膜腔，到达腹腔进行消化道壁外的腹腔膜腔，到达腹腔进行消化道壁外的腹腔疾病的微创外科治疗方法疾病的微创外科治疗方法.文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。n优点：减少或隐藏手术瘢痕、减少腹腔优点：减少或隐藏手术瘢痕、减少腹腔内粘连。与腹腔镜手术相比，术后疼痛内粘连。与腹腔镜手术相比，术后疼痛更轻、更加微创、美观的效果更轻、更加微创、美观的效果.n通道：脐？口
20、腔、肛门、阴道、尿道。通道：脐？口腔、肛门、阴道、尿道。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。动物试验阶段动物试验阶段 2003年，Tsin等联合内镜经阴道胆囊切除术。n2004年，美国Johns Hopkins医院首次报道动物实验，口内镜切开胃壁探查腹腔和肝脏活检。n相关动物研究：阑尾、胆囊、脾、肝等切除、疝修补、胃空肠吻
21、合、卵巢切除及次全子宫切除、输卵管部分切除等。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。临床应用临床应用n印度学者印度学者Rao等首先进行了腹腔镜辅助的内镜等首先进行了腹腔镜辅助的内镜经胃、阑尾切除术。经胃、阑尾切除术。n法国斯特拉斯堡大学医院法国斯特拉斯堡大学医院Marescaux小组于小组于2007年年4月月2日完成了世界首例临床腹部无瘢日完成了世界首例临床腹部无瘢痕的经阴道内镜胆囊切除术，术中除了在脐部痕的经阴道内镜胆囊切除术，术中除了在脐部插入气腹针维持气腹外，腹部无任何手术切口，插入气腹针维持气腹外，腹部无任何手术切口，这是人类第一次真正意义上的临
22、床这是人类第一次真正意义上的临床NOTES手手术。该手术计划被术。该手术计划被Marescaux命名为命名为Anubis。n随后随后NOTES手术在临床的应用越来越广泛。手术在临床的应用越来越广泛。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。NOTES手术程序手术程序n1 一般准备 从目前的研究报道来看，试验动物于术前均禁食、预防性应用抗生素并给予镇静剂，动物麻醉采用气管插管全身麻醉，内镜常规行严格消毒处理。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。NOTES手术程序手术程序n2 术前准备 经胃途径手术开始时通常先吸尽胃内容
23、物并洗胃，经食道放置一无菌操作通道管。而经结肠手术则多使用抗生素，灌肠排尽大便，并使用活力碘擦洗肠道完成准备。这种肠道准备技术是否合理目前尚无研究报道。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。NOTES手术程序手术程序n3 手术步骤 以经胃手术为例，通道准备完成后，治疗内镜通过操作通道管送入胃腔，通常选择在胃前壁用针状刀切开作为入腹通道，气囊扩张切口使内镜顺利通过并进入腹腔。建立并维持气腹，经操作孔中插入所需操作器械(如:活检钳、抓钳等)完成探查及治疗，放气腹，撤除器械，切除组织通常和操作内镜一起取出，胃壁穿刺口缝合或闭合器等方式关闭。文档仅供参考，不能作
24、为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。NOTES发展需要解决的问题发展需要解决的问题n尚有许多关键的问题要解决，如进入腹腔技术、闭合技术、感染预防、缝合和吻合技术及器械、腹腔内并发症、全身反应、操作系统、多学科合作等等。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。n1 缝合技术与吻合设备缝合技术与吻合设备 n2 空间定位及维持视野的装置空间定位及维持视野的装置 n3 手术机器人的开发应用手术机器人的开发应用 n4 教育及培训教育及培训 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。n经脐最可行。经脐最可行。n
25、中国：中国：2008-5-28，友谊医院经脐单孔，友谊医院经脐单孔LC.全国：阑尾、肝囊肿开窗、疝修补、胆全国：阑尾、肝囊肿开窗、疝修补、胆道探查、脾切除、左外叶肝切除等道探查、脾切除、左外叶肝切除等(脐或脐或脐缘。脐缘。2009-8-1，中华医学会外科分会腹，中华医学会外科分会腹腔镜与内镜学组，腔镜与内镜学组，C-NOTES成立（中国成立（中国经自然孔道内镜外科研究小组）经自然孔道内镜外科研究小组）文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。NOTES技术的未来展望技术的未来展望n和腹腔镜手术相比，和腹腔镜手术相比，NOTES仍是襁褓中仍是襁褓中的婴儿，大量
26、的手术尚处于动物试验阶的婴儿，大量的手术尚处于动物试验阶段，从动物试验到人体上的实施尚需要段，从动物试验到人体上的实施尚需要一定时间摸索和检验，仍有许多问题亟一定时间摸索和检验，仍有许多问题亟待解决，但它代表着即将到来的微创治待解决，但它代表着即将到来的微创治疗的新时代，是继腹腔镜手术开展以来疗的新时代，是继腹腔镜手术开展以来又一次外科领域的革命。又一次外科领域的革命。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。n技术挑战、设备挑战、观念挑战n可以预言的是:随着技术的进步和设备、器械的改进，NOTES 必将成为微创外科领域的一朵奇葩，为微创手术迎来新纪元。(三
27、三).达芬奇机器人手术达芬奇机器人手术(da Vinci robotic surgery)n汕头大学医学院第二附属医院n普通外科 陈维荣文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。三三.达芬奇机器人手术达芬奇机器人手术(da Vinci robotic surgery)n手术技术特点手术技术特点 仿真器械有仿真器械有7个自由度，比人手更灵活个自由度，比人手更灵活.比人手更稳，不震颤。比人手更稳，不震颤。直视三维立体高清，放大直视三维立体高清，放大1015倍。倍。自行调节，直接更清看到术野。自行调节，直接更清看到术野。术者做姿，完成长时间手术，不易疲劳术者做姿，
28、完成长时间手术，不易疲劳 微创、恢复快。微创、恢复快。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。手术机器人的定义n手术机器人，是一种自动的、位置可控的、具有可编程能力的多功能机械手。在人的控制下，机械手借助计算机，施行外科手术、靶点定位、药物注入、损毁病灶等任务 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。手术机器人的发展简史文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有
29、不当之处，请联系网站或本人删除。AESOP手术机器人 n1994年，FDA首次批准Computer Motion 公司的AESOP 1000手术机器人进行手术。n1996年，AESOP 2000手术机器人加入声控装置。nAESOP 3000手术机器人的活动度增大。n到1999年底，已完成AESOP手术80000例。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。ZEUS机器人n2000年初，Computer Motion 公司发展出了ZEUS机器人文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。Da vinci 手术机器人n2000年
30、6月德国法兰克福大学医院秘尿外科医生利用Da vinci手术机器人完成世界上首例内窥镜下前列腺切除根治术n2001年6月，FDA批准Intuitive surgical 公司的Da vinci 手术机器人用于腹腔镜的前列腺切除术（前列腺根除术）文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。手术机器人应用现状n美国仅去年一年，机器人就成功完成了从各种外科手术2万例。其中前列腺切除（前列腺癌根治）8000余例，占所有前列腺切除的10左右。n目前，全世界已经有超过240台达芬奇手术机器人投入使用。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人
31、删除。手术机器人国内应用现状n2003年1月，深圳市罗湖区医院完成AESOP手术机器人辅助小儿腹外疝修补术。2004年4月，深圳市人民医院借助Zeus手术机器人，完成中国内地第一台机器人胆囊切除术。n二炮总医院：肝胆等手术、培训基地文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。Da vinci手术机器人的构成n控制台：3D成像系统，影像控制脚踏，机械手操作杆；n机械臂平台：控制机械臂；n成像系统：将摄像头信号转化为图像信号n显示器文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。Da vinci机器人文档仅供参考，不能作为科学依据，请
32、勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。Da vinci机器人的控制台文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。Da vinci机器人的控制杆文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。Da vinci机器人的机械臂平台文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。Da vinci机器人的摄像机械臂文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。Da vinci机器人的3D摄像头文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。Da
33、 vinci机器人的不同机械手文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。Da vinci机器人机械手的“内腕”nDa vinci机器人的“内腕”为Intuitive Surgical 的专利技术，它保证了机械手的7自由度，使其灵活度达到或超过了人手的活动度。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。医生操作Da vinci机器人文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。Da vinci机器人手术示意图文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。机器人手术
34、相对腹腔镜的优点n操作者坐着完成手术，不易疲乏，可以更轻松的完成长时间高难度手术。n避免了因为长期手术导致的疲倦和手腕颤抖。n通过软件滤除了人手的震颤，减少粗糙操作造成的损伤。n避免了人类心情、情感因素对手术的影响。n三维成像系统，从而使手术变得容易，缩短学习曲线。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。机器人手术相对腹腔镜的优点n内腕系统，灵活度接近并在某些方面超过人手，可以完成腹腔镜所不能完成的动作，甚至可以完成人手所不能到达的生理曲度。n可以连续完成精密动作而不会产生失误.n可以完成人类无法完成的超精密动作。n手术时间缩短，术后感染几率0.1%文档仅
35、供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。机器人手术相对腹腔镜的优点n结合影像学三维重建技术，可以对复杂手术在术前进行模拟手术，保证手术的成功率。n可以通过软件预设定手术区域，预防手术误损伤。n可以通过记忆，准确返回上次操作区域和手术位置。n可以通过Internet，实现远程手术。具有很强的军事意义。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。手术机器人的不足之处n没有触觉,无法分辨组织的韧度,触摸血管搏动。n没有温热觉,无法分辨不同体内组织间的温度差异.n对大的动作有“力反馈（force feedback）”作用，但对精细动作却
36、不起作用。n需要助手更换机械臂。n控制台与机械臂之间的无线通讯易受到干扰。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。问题n器械问题器械问题 触觉反馈体系缺失 系统技术负杂、机械故障多 整套设备体积庞大，安装调试比较复杂 术前准备及术中更换器械等耗时较长 医生与系统需要较长时间磨合文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。问题n费用问题费用问题 1.购置费用高：目前国内普遍购置的四臂高清型da Vinci，总体大于2000万RMB 2.手术成本高：术中专用的操作器械每10次就需强制性更换,约35004500美元 3.维修费用
37、高：定期维修文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。在腹部外科的应用在腹部外科的应用n几乎成功用于所有腹部手术n与腹腔镜手术对比，分为三类：1.相同效果：胆囊、阑尾、疝修补、良性胃肠肿瘤、捆扎带胃减容术等。2.提高效果：机器人肝叶切除、复杂胆道重建、脾切除、胃结直肠癌根治、胰部分切除和胰十二指肠切除等。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。在腹部外科的应用n3.目前腹腔镜下难于完成，唯有机器人能精准完成的一些手术。如内脏动脉瘤切除吻合、细口径的胆管空肠吻合、复杂的腹腔内淋巴结清扫等。机器人手灵活、精细操作的特点。n首
38、先在腹部外科应用，但国外资料统计，不如心胸外科、泌尿外科普及。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。手术机器人的改进方向n加入精细动作的动力回馈，并可通过软件设置和对张力数据的计算机分析，为医生提供手术提示和报警。n可以在机械手上整合影像学系统，如CT、B超，从而帮助医生在不定形手术中判断组织、血管，决定手术方式。n可以在软件中加入图像分析功能，帮助医生判读内镜下解剖结构，加快手术进程。n机械臂自动更换。n整个系统小型化，价格低廉化。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。展望展望n1.小型化、智能化和实用性的方向发
39、展,开发具有触觉功能系统等。trauma pod 2.开发新产品，降低使用成本。3.手术机器人远程会诊、教学、手术的应用。全球手术机器人局域网系统 通过设备的改进、技术的完善，可能成为微创外科的新标准文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。n自2000年该系统通过美国FDA认证后，在普通外科、心脏外科、泌尿外科、妇产科等领域开展了机器人手术截止2010年3月31日，全球已销售该系统1482台。2006年，中国人民解放军总医院心外科首次引进“达芬奇外科手术机器人系统”。国内已有多家医院引进该系统，并进行了成功的临床应用。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模
40、仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。国内首台微创外科手术机器人面世国内首台微创外科手术机器人面世 2010年年07月月03日日 McroHand An国内首台微创手术机器人“妙手A”系统在天津大学通过了天津市科委主持的成果鉴定。这是国内首次研制成功具有自主知识产权的微创外科手术机器人，打破了国外同类产品的技术垄断。该系统是由天津大学、南开大学和天津医科大学总医院联合研制，是国家“863”计划和国家杰出青年科学基金重点支持项目。由中国科学院院士熊有伦等七位专家组成的鉴定委员认为，该技术成果填补了国内空白，达到国际领先水平。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
