1、2 13 A BC4FR R12FR R32FM1 1M1 F21图示机构中，已知图示机构中，已知驱动力矩驱动力矩M1和和阻力阻力F及摩擦圆半及摩擦圆半径径，画出各运动副总反力的作用线画出各运动副总反力的作用线。 23F FR R23FR R21FR41v34rF FR R43FR R23FR4R43F 4-4 4-4 考虑摩擦考虑摩擦时机构的时机构的静力分析静力分析 在在不考虑摩擦不考虑摩擦时，平面运动副中的反力的作用线、方向时，平面运动副中的反力的作用线、方向及大小未知要素如下：及大小未知要素如下：移动副移动副: :沿导路法线方向，沿导路法线方向，力作用点的位置及大小未知力作用点的位置及大
2、小未知；转动副转动副: :通过转动副中心，通过转动副中心，力大小及方向未知力大小及方向未知；F FR Ro o平面高副平面高副: :沿高副两元素接触点的公法线上，沿高副两元素接触点的公法线上，仅大小未知仅大小未知。F FR RC Cnn解低副的力需解低副的力需2 2个力方程，解高副的力需个力方程，解高副的力需1 1个力方程。个力方程。K KF FR R 4-5 4-5 不考虑摩擦时机构的动态静力分析不考虑摩擦时机构的动态静力分析1.1.构件组的构件组的静定条件静定条件 根据根据每个构件可列独立力平衡方程数为每个构件可列独立力平衡方程数为3 3，一个低副，一个低副需需2 2个未知力方程，一个高副
3、需个未知力方程，一个高副需1 1个未知力方程个未知力方程，则，则此构此构件组的静定条件为：件组的静定条件为：设由设由n个构件与个构件与 pl个低副和个低副和 ph个高副组成的构件组个高副组成的构件组，1.1.构件组的构件组的静定条件静定条件3n = 2pl + ph平衡方程数平衡方程数未知力方程数未知力方程数 4-5 4-5 不考虑摩擦时机构的不考虑摩擦时机构的动态静力分析动态静力分析静定条件静定条件: :未知外力都能用静力学方法解出来的条件。未知外力都能用静力学方法解出来的条件。结论结论: :基本杆组满足静力分析的基本杆组满足静力分析的静定条件静定条件。已知：已知： 1 1 ,1 1 ,JA
4、 A, G G2 2 , JS2S2, G G3 3, F Fr r, F F ; ; 求求平衡力矩平衡力矩。C1 12 23 34 4AG G3 3S S3 3S24 4JA1 11 1JS2S22 2a2 2F Fr ra3 3M Mb b F FI3 3M MI1 1F FI2 2h2 2 未知：惯性力、惯性力矩；包括未知：惯性力、惯性力矩；包括M Mb ：平衡力矩平衡力矩；F FI2 2 ：作用在连杆：作用在连杆2 2上的总惯性力；上的总惯性力； F FI3 ：作用在滑快：作用在滑快3 3上的惯性力上的惯性力 ； G G2 2BF FR ：运动副约束反力。：运动副约束反力。M MI12
5、 2用图解法作机构的用图解法作机构的动态静力分析动态静力分析Vc cA解解（1 1）速度分析（杆）速度分析（杆2 2）BCbpc21 134 44 41 11 12= vCB/l22 2VB BVCVBvCBvCB速度多边形图速度多边形图 pbn2 2S S2 2C解解（2 2）加速度分析（杆）加速度分析（杆2 2）ABCS21 11 12= acn / /l2 22 2加速度图加速度图2 22aB BaC CaB BaC Ca2a2r rF F解解（3 3）施加惯性力、惯性力矩）施加惯性力、惯性力矩M MI1 1S2BC32I3Fh2 2h2I2F1 12 2rFG3 31 1S2 2 pb
6、n2 2Ca2aC1G2aCa2G G3 3234G G2 2CBAM Mb bh2 2（4 4）杆组的动态静力分析）杆组的动态静力分析tR12R12F FnR12R12F F12 22222tRIFlG hF h=-0S=CM1 1) ) 由由R43R43F Fl21222222()/tRIFG hF hl=-BC32S S3 3I3I3F Fh2 2h2I2F Fr rF FG3G2（4 4）杆组的动）杆组的动态态 静力分析静力分析2)2)杆组的力平衡条件杆组的力平衡条件tr3I32I2nR12R123R4+=0FGFGFFFFFR43abFr rcG3 3fFI2 2gt tR R1 1
7、2 2F Fhn nR R1 12 2F FdFI3FR12e G2 2h2 2h2tR R1 12 2F FnR R1 12 2F FR R 4 4 3 3F Fl2BC32I I3 3F Fh2 2I I2 2F FrFG G3 3G G2 23)3)曲柄的平衡条件曲柄的平衡条件MI1 = JA 1Mb = MI1 + FR12R12hFR41R41 = - FR21R21F FR21R21hABMI1Mb11 1F FR41R41第五章第五章 机械的效率及自锁机械的效率及自锁5-1 5-1 机械的效率机械的效率5-2 5-2 机械的自锁机械的自锁Wr / Wd5-1机械的效率机械的效率(
8、mechanical effeciency)机械在稳定运转阶段有机械在稳定运转阶段有: :比值比值Wr / Wd反映了驱动功的有效利用程度，反映了驱动功的有效利用程度，称为称为机械效率机械效率。Wd= Wr+Wf1Wf /Wd(WdWf) /Wd1. 1. 机械效率的概念及意义机械效率的概念及意义（1 1）机械效率的概念）机械效率的概念作用在机械上的力所作的功分为以下三类：作用在机械上的力所作的功分为以下三类：驱动功驱动功 Wd：驱动力作的功，相应的功率表示为：驱动力作的功，相应的功率表示为Pd。有效功有效功 Wr：工作阻力作的功，相应的功率表示为：工作阻力作的功，相应的功率表示为Pr。损失功
9、损失功 Wf：有害阻力作的功，相应的功率表示为：有害阻力作的功，相应的功率表示为Pf。5-1机械的效率机械的效率(mechanical effeciency)设计机械时，尽量减少设计机械时，尽量减少摩擦损失摩擦损失，采取的措施有：，采取的措施有：2)2)考虑运动副的考虑运动副的润滑润滑3)3)合理选则运动副的合理选则运动副的材料材料 1) 1)用用滚动摩擦滚动摩擦代替滑动摩擦代替滑动摩擦分析分析: 1，当当Wf 增加时将导致增加时将导致下降下降。Wr / Wd1Wf /Wd（1 1）机械效率的概念）机械效率的概念1：机械损失率机械损失率。（2 2）机械效率的意义）机械效率的意义 机械效率反映了
10、机械效率反映了驱动功在机械中有效利用的程驱动功在机械中有效利用的程度度，它是机械中的一个主要性能指标，由于摩擦损它是机械中的一个主要性能指标，由于摩擦损失是不可避免的，故必有失是不可避免的，故必有0 0 和和 )解解: : 已知反行程已知反行程 FGtg() , FG - GF V12nn nn R21F R21FG0因其反行程因其反行程实际驱动力实际驱动力 ，G0 / G tg() / /tg故故 GF/ /tg()F G tg( (+ + v）+GFFR21 +(实际驱动力实际驱动力):螺旋升角螺旋升角: :摩擦角摩擦角例例3 3 求螺旋机构求螺旋机构拧紧过程拧紧过程效率效率d2lGFFR
11、212G2GF0/Ftg/ tg(v)d2F0G tg(理想驱动力理想驱动力)解解: : M0/M tg/ tg(v )则则解解: :拧紧时拧紧时实际驱动力矩实际驱动力矩为：为：GFFR21R21+拧紧时拧紧时理想驱动力矩理想驱动力矩为：为：例例3 3 求螺旋机构求螺旋机构拧紧过程拧紧过程效率效率 M0 Gtg d2/22G2Gd2M F d2/2 G tg(+v) d2/2-GFFR21R21-FGtgtg( (- - v）F : 阻抗力阻抗力;G: 实际驱动力。实际驱动力。例例4 4 螺旋机构螺旋机构放松过程放松过程效率效率 ()2G2Gd2lGFFR21: :螺旋升角螺旋升角: :摩擦角
12、摩擦角d2G = = F/ / tg( ( v ) )G0/G tg(v )/ tg 理想驱动力理想驱动力为为G0 ：G0 =F/ tg解解: :已知放松时已知放松时 FGtg(v )放松时放松时实际实际驱动力驱动力为为G，GFFR21-例例4 4 螺旋机构放松过程效率螺旋机构放松过程效率 ()2G2Gd2名名 称称传传 动动 形形 式式效率值效率值备备 注注圆柱齿圆柱齿轮传动轮传动6 67 7级精度齿轮传动级精度齿轮传动 0.980.99 良好跑合、稀油润滑良好跑合、稀油润滑 8 8级精度齿轮传动级精度齿轮传动 0.97 稀油润滑稀油润滑 9 9级精度齿轮传动级精度齿轮传动 0.96 稀油润
13、滑稀油润滑 切制齿、开式齿轮传动切制齿、开式齿轮传动 0.940.96 干油润滑干油润滑 铸造齿、开式齿轮传动铸造齿、开式齿轮传动 0.90.93圆锥齿圆锥齿轮传动轮传动6 67 7级精度齿轮传动级精度齿轮传动 0.970.98 良好跑合、稀油润滑良好跑合、稀油润滑 8 8级精度齿轮传动级精度齿轮传动 0.940.97 稀油润滑稀油润滑 切制齿、开式齿轮传动切制齿、开式齿轮传动 0.920.95 干油润滑干油润滑 铸造齿、开式齿轮传动铸造齿、开式齿轮传动 0.880.92蜗杆传动蜗杆传动自锁蜗杆自锁蜗杆 0.400.45单头蜗杆单头蜗杆 0.700.75双头蜗杆双头蜗杆 0.750.82 润滑
14、良好润滑良好 三头、四头蜗杆三头、四头蜗杆 0.800.92圆弧面蜗杆圆弧面蜗杆 0.850.95表表5-1 5-1 简单传动机械和运动副的效率简单传动机械和运动副的效率名称名称传传 动动 形形 式式效率值效率值备备 注注带传动带传动 平型带传动平型带传动 0.900.98滑动轴承滑动轴承球轴承球轴承 0.99 稀油润滑稀油润滑 滚子轴承滚子轴承 0.98 稀油润滑稀油润滑 滑动螺旋滑动螺旋 0.300.80滚动螺旋滚动螺旋 0.850.95V V型带传动型带传动 0.940.96套筒滚子链套筒滚子链 0.96无声链无声链 0.97链传动链传动平摩擦轮传动平摩擦轮传动 0.850.92摩擦轮摩
15、擦轮传动传动润滑良好润滑良好槽摩擦轮传动槽摩擦轮传动 0.880.900.94 润滑不良润滑不良0.97 润滑正常润滑正常0.99 液体润滑液体润滑滚动轴承滚动轴承螺旋传动螺旋传动表表5-1 5-1 简单传动机械和运动副的效率简单传动机械和运动副的效率 ( (续续) )3. 3. 机组的机械效率计算机组的机械效率计算机组机组: 由若干个机器组成的机械系统。由若干个机器组成的机械系统。 当已知机组各台机器的机械效率时，则机组的总效率可由计当已知机组各台机器的机械效率时，则机组的总效率可由计算求得。算求得。（1 1）串联机组串联机组特点：前一机器的输出功率即为后一机器的输入功率。特点：前一机器的输
16、出功率即为后一机器的输入功率。k1 1 2 kPdP1P2Pk-1Pk=Pr2rdPP 312121kdkPPPPPPPP=鬃鬃12k 即即串联机组总效率等于组成该机组的各个机器效率的连乘积串联机组总效率等于组成该机组的各个机器效率的连乘积。结论结论：只要串联机组中任一机器的效率很低，就会使整个机组的：只要串联机组中任一机器的效率很低，就会使整个机组的效率极低；且串联机器数目越多，机械效率也越低。效率极低；且串联机器数目越多，机械效率也越低。(2)(2)并联机组并联机组：特点是机组的输入功特点是机组的输入功率为各机器输入功率之和，而输出功率率为各机器输入功率之和，而输出功率为各机器输出功率之和
17、。为各机器输出功率之和。设各机器中最高和最低的效率分别为设各机器中最高和最低的效率分别为max和和min 则有则有：d1kiPPr1kiPPrdPP12kPPP112212kkkPPPPPP 12kPPP1 122kkPPPP1P2Pk12k PdPrminmax , ,3.3.机组的机械效率计算机组的机械效率计算主要取决于传递功率最大的机器的效率主要取决于传递功率最大的机器的效率 。结论结论: 要提高并联机组的效率，应着重提高传动功率大的路线的要提高并联机组的效率，应着重提高传动功率大的路线的效率。效率。输入功率输入功率输出功率输出功率1P3P2PPd= Pd+Pd（3 3）混联机组）混联机
18、组混联机组的机械效率计算步骤为：混联机组的机械效率计算步骤为：1 1）确定输入功至输出功的路线；）确定输入功至输出功的路线；2 2）分别计算总的输入功率）分别计算总的输入功率Pd d 和总的输出功率和总的输出功率Pr r；3 3）计算其总机械效率：）计算其总机械效率：Pr r /Pd d Pr r：总的输出功率；：总的输出功率；Pr= Pr+PrP1P2Pd3123344PdPrPd d：总的输入功率：总的输入功率; ;PdPr /(123 4 )Pd Pr /(123 4 ) 1244 33 Pd2Pd2Pd3PrPr例例1 1 设已知某机械传动装置的机构的效率和输出功率设已知某机械传动装置
19、的机构的效率和输出功率,求该机械传动求该机械传动装置的机械效率。装置的机械效率。解解:机构机构1 1、2 2、3 3及及4 4 组成串联的部分；组成串联的部分；5kW/(0.9820.962)5.649 kW机构机构1、2、3 、4 组成另一串联的部分；组成另一串联的部分；0.2kW/(0.9820.942)0.236kW故该机械的总效率为：故该机械的总效率为： Pr /Pd(5+0.2)kW/(5.649+0.236)kW=0.8836PdPr /(123 4 )Pd Pr /(123 4 ) P1P2Pd2 Pd2Pd3Pd3PrPr123344PdPr123434 = 0.98= 0.9
20、8= 0.96= 0.96= 0.94= 0.94=5kW=0.2kW1. 1. 机械的自锁机械的自锁5-2 5-2 机械的自锁机械的自锁(1) (1) 自锁现象自锁现象 有些机构按自由度而言是可运动的，但有些机构按自由度而言是可运动的，但由于摩擦的存在，却会出现无论驱动力如何由于摩擦的存在，却会出现无论驱动力如何增大增大, 也无法使机械运动的现象。也无法使机械运动的现象。(2) (2) 自锁意义自锁意义n为使机械能实现预期的运动为使机械能实现预期的运动, 必须避免机械必须避免机械 在其运动方向上发生自锁；在其运动方向上发生自锁；n有些机械的工作需要具有自锁的特性。有些机械的工作需要具有自锁的
21、特性。(3) (3) 自锁条件自锁条件机械发生自锁实质上是机械中的运动副发生的自锁。机械发生自锁实质上是机械中的运动副发生的自锁。摩擦锥摩擦锥2. 2. 移动副自锁条件移动副自锁条件摩擦角摩擦角 。则，。则，有效水平分力：有效水平分力：Ft=Fntg最大摩擦力：最大摩擦力：Ffmax= f Fn= =Fntg当当时，有时，有FtFfmax 即当即当 时，无论驱动力时，无论驱动力F 如何增如何增大，其大，其有效分力有效分力Ft t 总小于驱动力总小于驱动力F 所引起所引起的最大摩擦力的最大摩擦力Ffmax，因而总不能推动滑块，因而总不能推动滑块运动，即发生自锁现象。运动，即发生自锁现象。 结论结
22、论: :移动副发生自锁的条件为：滑块上的驱动力作移动副发生自锁的条件为：滑块上的驱动力作用在其摩擦角之内（即用在其摩擦角之内（即 ），则发生自锁。），则发生自锁。设驱动力为设驱动力为F， 其传动角为其传动角为，v1221FN21FtFFfmaxFn3.3.转动副自锁条件转动副自锁条件设驱动力为设驱动力为F， 力臂长为力臂长为a, 当当F作用在摩作用在摩擦圆之内时（即擦圆之内时（即a ），则），则即即F 任意增大（任意增大（a不变），也不变），也不能使轴颈转动，不能使轴颈转动， 即发生了即发生了自锁现象。自锁现象。结论：转动副发生自锁的条件为：作用在轴颈上的驱动结论：转动副发生自锁的条件为：作用
23、在轴颈上的驱动力为单力力为单力F，且作用于摩擦圆之内，即且作用于摩擦圆之内，即a 。摩擦圆半径为摩擦圆半径为，aF(单驱动力单驱动力)Mo = Fa Mf =FR =F 12FR=F4.4.机械自锁条件的确定机械自锁条件的确定(2)(2)按阻抗力按阻抗力0 0的条件来确定的条件来确定 当机械发生自锁时，无论驱当机械发生自锁时，无论驱动力如何增大，机械不能运动；动力如何增大，机械不能运动；这时所能克服的阻抗力这时所能克服的阻抗力0 0。 (3) (3)按阻抗力矩按阻抗力矩0 0 的条件来确定的条件来确定作者：潘存云教授 所以可利用当驱动力任意增所以可利用当驱动力任意增大时所能克服的阻抗力大时所能
24、克服的阻抗力 0 0是否是否成立来判断机械是否自锁与确定成立来判断机械是否自锁与确定自锁条件。自锁条件。(1)(1)根据定义判断自锁根据定义判断自锁（移动副、转动副）（移动副、转动副）2G2Gd2lGFFR21FGtg( (- -）M Fd2 2/2/2 Gtg( (- -) )d2 2/2/2例例1 1手摇螺旋千斤顶手摇螺旋千斤顶反行程反行程( (- -) )时的自锁时的自锁分析分析: :反行程的反行程的驱动力驱动力为为G, 阻抗力阻抗力为为F, 阻抗力矩阻抗力矩为为M d2-GFFR21R21例例1 1 手摇螺旋千斤顶手摇螺旋千斤顶反行程反行程( (- -) )时的自锁时的自锁要求其自锁，
25、则要求其自锁，则 F00，即即 tg( ) 0故此千斤顶的自锁条件为：故此千斤顶的自锁条件为： 反行程：反行程：驱动力为驱动力为G，阻抗力为阻抗力为F，则，则，解解1 1：用所能克服的：用所能克服的阻抗力阻抗力0判断判断FG tg( (- -）G支座支座1 1螺杆螺杆2 2托盘托盘3 3重物重物4 4螺母螺母5 5手把手把6 6手摇螺旋千斤顶机构简图手摇螺旋千斤顶机构简图FG tg( (- -）例例1 1 手摇螺旋千斤顶手摇螺旋千斤顶反行程反行程( (- -) )时的自锁时的自锁要求其自锁，则要求其自锁，则M00，即即 tg( ) 0反行程：反行程：驱动力为驱动力为G，阻抗力矩为阻抗力矩为 M
26、 ，M Gd2tg( )/2则则解解2 2：用所能克服的：用所能克服的阻抗力矩阻抗力矩0 0判断判断GM支座支座1 1螺杆螺杆2 2托盘托盘3 3重物重物4 4螺母螺母5 5手把手把6 6手摇螺旋千斤顶机构简图手摇螺旋千斤顶机构简图故此千斤顶的自锁条件为：故此千斤顶的自锁条件为： （4 4）从效率从效率00的条件来确定的条件来确定 当机械发生自锁时，无论驱动力如何增大，其驱当机械发生自锁时，无论驱动力如何增大，其驱动力所作的功动力所作的功 Wd 总是不足以克服其引起的最大损失总是不足以克服其引起的最大损失功功Wf ，即，即Wd总是小于总是小于Wf ,是否成立是否成立, 作为作为判断机械是否自锁
27、的条件。判断机械是否自锁的条件。1Wf /Wd 0故用故用2G2Gd2lGFFR21-GF FR21R21-例例2 2 手摇螺旋千斤顶手摇螺旋千斤顶反行程反行程( (- -) )时的自锁时的自锁分析：反行程时的分析：反行程时的驱动力驱动力G，理想驱动力理想驱动力G0aFGtg0 0= =-FG =tg()-F=Gtg()解：其反行程的效率为解：其反行程的效率为: :令令00，则得此自锁条件为则得此自锁条件为作者：潘存云教授例例2 2 手摇螺旋千斤顶反行程手摇螺旋千斤顶反行程( (- -) )时的自锁时的自锁tg( - )0即：即：G支座支座1 1螺杆螺杆2 2托盘托盘3 3重物重物4 4螺母螺
28、母5 5手把手把6 60Gtg( - ) =Gtg例例3 3：求手摇螺旋千斤顶：求手摇螺旋千斤顶反行程反行程( (- -) )的自锁摩擦角。的自锁摩擦角。有自锁条件：有自锁条件： tg( (- - ) 0) 0由由 = 8.7= 8.7若取：若取： f =0.15=0.15G支座支座1 1螺杆螺杆2 2托盘托盘3 3重物重物4 4螺母螺母5 5手把手把6 6手摇螺旋千斤顶机构简图手摇螺旋千斤顶机构简图0Gtg( - ) =Gtg132例例4 4 求图示斜面压榨机的自锁条件。求图示斜面压榨机的自锁条件。自锁要求自锁要求: : 在在反行程反行程驱动力作用下，机构不应运动。驱动力作用下，机构不应运动
29、。确定自锁条件：确定自锁条件：(2)(2)按运动副发生自锁的条件来确定按运动副发生自锁的条件来确定(1)(1)按阻抗力按阻抗力F00的条件来确定的条件来确定G132F FR13R139090 + +9090 - -+ +2-9090 - -( (- -) )- -29090 - -FF FR32R32GG GF FF FR32R32v32F FR R13 + F FR R23 + G = 0 大小：大小： ？ ？ 方向：方向： F FR R32 + F FR R12 + F = 0 大小：大小： ？ ？方向：方向： F FR13R13F FR23R23F FR12R12F FR12R12- -
30、由由构件构件3 3的平衡条件：的平衡条件：由由构件构件2 2的平衡条件：的平衡条件：解解1 1：从阻抗力：从阻抗力0 0的条件来确定的条件来确定1 11 1F FR23R23132F FR13R13F FR23R239090 + +9090 - -+ +2- -9090 - -( (- -) )- -29090 - -在力多边形中，根据正弦定律得：在力多边形中，根据正弦定律得：FF FR32R32GG = F FR R23 cos(-2)/cos-2)/cosGF FF FR32R32v32 F = F FR R32 sin(-2)/cos-2)/cos 令令 F 00得得： tg(-2)-2
31、)0022F = Gtg(-2)-2)由由F FR R32F FR R23可得：可得：F FR13R13F FR23R23F FR12R12F FR12R12- -斜面压榨机自锁。斜面压榨机自锁。- - 22 00FF FR32R32v321132F FR12R129090 + +- -2F F F FR12R12F FR32R32 22 GF FR32R32-解解2 2：从运动副发生自锁的条件来确定：从运动副发生自锁的条件来确定移动副自锁条件移动副自锁条件- -90 - -+ +1DA3O作者：潘存云教授作者：潘存云教授BDA13 FFR23B Bss12O例例5 5 图示钻夹具在图示钻夹具
32、在F力夹紧，去掉力夹紧，去掉F后要求不能松开，后要求不能松开，即反行程具有自锁性。即反行程具有自锁性。由此可求出夹具各参数的几何条件为：由此可求出夹具各参数的几何条件为：s-s1 (1)(1)分析分析：若总反力：若总反力FR23穿过摩擦圆穿过摩擦圆-发生自锁发生自锁转动副自锁条件转动副自锁条件作者：潘存云教授作者：潘存云教授1DA3O2BD DA1 132例例5 5 图示钻夹具在图示钻夹具在F力夹紧，去掉力夹紧，去掉F后要求不能松开，后要求不能松开，即反行程具有自锁性。即反行程具有自锁性。在直角在直角ABC中有：中有：在直角在直角OEA中有：中有： 反行程具有自锁条件为：反行程具有自锁条件为：
33、s-s1 esin(-)-( Dsin)/2 s =OEs1 =AC e总反力总反力FR23穿过摩擦圆发生自锁穿过摩擦圆发生自锁,其几何条件为其几何条件为: :=( Dsin) /2 =esin() FFR23B Bss1E EEOACBo- -C C - -(2)(2)求解求解s-s1 ABCOESeD-D/2S132F FR23R23例例6 6 图示为凸轮推杆的导轨的自锁问题。图示为凸轮推杆的导轨的自锁问题。FN1FN2Ff1Ff2l LF解：凸轮推杆导轨的自锁问题，是解决导解：凸轮推杆导轨的自锁问题，是解决导 轨长度满足什么条件不自锁。轨长度满足什么条件不自锁。由力平衡条件有，由力平衡条
34、件有，FN1 = FN2由由A点力矩的平衡条件有，点力矩的平衡条件有，FN1l = FLA点不自锁的条件：点不自锁的条件：F Ff1 + Ff2 = 2f FN1 = 2f FL/l故：故：l 2 2f L不自锁条件：不自锁条件：l 2 2f LAFN1 = FL/ /l1 2f L/l1 1）所谓机械具有自锁性）所谓机械具有自锁性, 是说当它所受的驱动力是说当它所受的驱动力作用于其某处或按某方向作用时是自锁的，而在作用于其某处或按某方向作用时是自锁的，而在另外的情况下却是能够运动的。另外的情况下却是能够运动的。2 2）判定机构是否会自锁和在什么条件下发生自锁）判定机构是否会自锁和在什么条件下
35、发生自锁 ,可根据具体情况，视方便运用分析驱动力是否作用可根据具体情况，视方便运用分析驱动力是否作用于摩擦角之内、或驱动力所能克服的阻抗力等于小于摩擦角之内、或驱动力所能克服的阻抗力等于小于零的方法来解决。于零的方法来解决。本章小结本章小结1 1：根据不同的场合，应用不同的机械自锁判断条件：根据不同的场合，应用不同的机械自锁判断条件：n令所克服的阻抗力令所克服的阻抗力 G0 0；n令机械效率令机械效率 00；n驱动力落在驱动力落在本章重点：本章重点：n自锁的概念，求简单机械自锁的几何条件。自锁的概念，求简单机械自锁的几何条件。n机械效率机械效率的计算方法；的计算方法；摩擦锥之内；（移动副）摩擦锥之内；（移动副）摩擦圆之内；（转动副）摩擦圆之内；（转动副）本章小结本章小结2 2：n令所克服的阻抗力令所克服的阻抗力矩矩 MG0 0；第八版：第八版：思考题：思考题：P82, 5-1P82, 5-15-4；习题：习题：P82,5-5, 5-8P82,5-5, 5-8。作作 业业
