1、第1页，共110页。第2页，共110页。第3页，共110页。第4页，共110页。第5页，共110页。第6页，共110页。第7页，共110页。第8页，共110页。NrIYurvmXvrumz)()(第9页，共110页。MrNrINMrrNIKrrT第10页，共110页。单位角速度旋回阻尼单位舵角旋回力矩NMK单位角速度旋回阻尼船舶转动惯量NIT第11页，共110页。VLKKLVTT第12页，共110页。第13页，共110页。第14页，共110页。第15页，共110页。KVrVRD222第16页，共110页。BCC/2COG)2(1tTVReKVR 2)2tan3.57(1tVCKTLDNC)2t
2、an3.572(1CKtTVDNC第17页，共110页。KrrTTterr/0Tr 0第18页，共110页。第19页，共110页。VLTTLVTT2)2(11VtTLtTVRemRe4.24623600318521855.1150第20页，共110页。LVKKVLKKKLKVD22mD2.13751025.11503.572第21页，共110页。mDRAed93422.13754.24622)2tan3.57(10tVCKTLDNC mDNC4.643236003185218)260tan1025.13.5755.1(150第22页，共110页。第23页，共110页。位置稳定位置稳定干扰干扰方
3、向稳定方向稳定直线稳定直线稳定第24页，共110页。第25页，共110页。第26页，共110页。第27页，共110页。具有航向稳定性的船舶具有航向稳定性的船舶航向不稳定的船舶航向不稳定的船舶abcdrr第28页，共110页。不稳定环不稳定环的宽度的宽度r第29页，共110页。KrrT0rrTTterr/0第30页，共110页。第31页，共110页。第32页，共110页。第33页，共110页。第34页，共110页。第35页，共110页。第36页，共110页。第37页，共110页。第38页，共110页。第39页，共110页。转舵阶段转舵阶段过渡阶段过渡阶段定常阶段定常阶段GKGKGK)(rmxvm
4、GrYvYrvYrmurmxvmG0rYvYrvrYvYrvCYrmu0rYvYrvCY第40页，共110页。WFGV)(N第41页，共110页。WFGV)(NW)(N)(增加第42页，共110页。WFGV)(NW)(N)(定值第43页，共110页。转舵转舵阶段阶段过渡阶段过渡阶段定常阶段定常阶段trvrv,vrr v 第44页，共110页。DTD0TrLkAdVV Re第45页，共110页。DTD0TrLkAdVV Re第46页，共110页。DTD0TrLkAdVV Re第47页，共110页。第48页，共110页。DTD0TrLkAdVV Re第49页，共110页。DTD0TrLkAdVV
5、Re第50页，共110页。DTD0TrLkAdVV Re第51页，共110页。第52页，共110页。DTD0TrLkAdVV Re第53页，共110页。DTD0TrLkAdVV Re第54页，共110页。第55页，共110页。第56页，共110页。第57页，共110页。第58页，共110页。第59页，共110页。第60页，共110页。第61页，共110页。maxC第62页，共110页。第63页，共110页。第64页，共110页。)1(/TteKr第65页，共110页。第66页，共110页。T小小K大大 T小小K小小 T大大K小小 T大大K大大第67页，共110页。第68页，共110页。BCC/
6、2COG)2(1tTVReKVR)2tan3.572(1CKtTVDNC第69页，共110页。)2tan3.572(1CKtTVDNC第70页，共110页。第71页，共110页。第72页，共110页。第73页，共110页。第74页，共110页。第75页，共110页。第76页，共110页。第77页，共110页。第78页，共110页。第79页，共110页。第80页，共110页。CBALSPP)1ln(第81页，共110页。CBALSPP)1ln(第82页，共110页。CBALSPP)1ln(第83页，共110页。CBALSPP)1ln(第84页，共110页。第85页，共110页。第86页，共110
7、页。第87页，共110页。第88页，共110页。第89页，共110页。第90页，共110页。第91页，共110页。第92页，共110页。第93页，共110页。第94页，共110页。第95页，共110页。第96页，共110页。第97页，共110页。具有航向稳定性的船舶具有航向稳定性的船舶航向不稳定的船舶航向不稳定的船舶abcdrr第98页，共110页。第99页，共110页。不稳定环不稳定环的宽度的宽度r第100页，共110页。横向偏移量横向偏移量纵纵向向进进距距对水停止位置对水停止位置发令位置发令位置第101页，共110页。第102页，共110页。第103页，共110页。第104页，共110页。第105页，共110页。第106页，共110页。第107页，共110页。dLAPPR第108页，共110页。第109页，共110页。第110页，共110页。
